日本過去：欲征服世界，必先征服亞洲；欲征服亞洲，必先征服中國！

     中國現(xiàn)在：欲人類命運共同體，必先亞洲命運共同體；欲亞洲命運共同體，必先中日命運共同體！

現(xiàn)今工業(yè)機器人的先進程度讓人嘆為觀止，尤其是那些靈動的5軸6軸機器人，具有如此多的關(guān)節(jié)，還能夠做到運動和指令的精確傳輸，各部位緊密配合完成復(fù)雜的工作，讓人不禁好奇它們的傳動系統(tǒng)到底是怎樣的，關(guān)節(jié)到底是什么結(jié)構(gòu)的呢？

比如這個

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日本安川機器人揮刀削豌豆

說起關(guān)節(jié)，主要是指工業(yè)機器人最重要的基礎(chǔ)部件，也是運動的核心部件：精密減速機。這是一種精密的動力傳達機構(gòu)，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。

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你造么，全球工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)用到的精密減速機幾乎都是日本造的：日本人說跪，全球機器人沒幾個能站著。。。

目前全球能夠提供規(guī)模化且性能可靠的精密減速器生產(chǎn)企業(yè)不算多，全球絕大多數(shù)市場份額都被日本企業(yè)占據(jù)，在工業(yè)用機器人關(guān)節(jié)上的精密減速器上，納Nabtesco(納博特斯克)產(chǎn)品的全球市場占有率達60%，特別在中/重負荷機器人上，其RV減速器市場占有率高達90%。Harmonica（哈默納科）的諧波減速器約占15%，還有住友重工(SUMITOMO，未查到比例)。

01

作為傳統(tǒng)的制造強國，德國、意大利、日本等國家的減速機產(chǎn)品在材料、設(shè)計水平、質(zhì)量控制、精度、功率密度、可靠性和使用壽命等方面處于行業(yè)領(lǐng)先地位。

減速器在機械傳動領(lǐng)域是連接動力源和執(zhí)行機構(gòu)之間的中間裝置，通常它把電動機、內(nèi)燃機等高速運轉(zhuǎn)的動力通過輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的，并傳遞更大的轉(zhuǎn)矩。

在航空航天、機器人和醫(yī)療器械等發(fā)展的推動下，結(jié)構(gòu)簡單緊湊、傳遞功率大、噪聲低、傳動平穩(wěn)的高性能精密減速器需求加大，其中RV減速器和諧波減速器更是精密減速器中重要的兩種減速器。

精密減速機，是一種動力傳達機構(gòu)，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置。

▲Nabtesco減速機

目前全球能夠提供規(guī)模化且性能可靠的精密減速器生產(chǎn)企業(yè)不多，絕大多數(shù)市場份額都被日本企業(yè)占據(jù)：Nabtesco的RV減速器約占60%，Harmonica的諧波減速器約占15%，還有住友重工(SUMITOMO，未查到比例)。尤其在機器人領(lǐng)域的應(yīng)用比例，是壓倒性的。

▲拆解精密減速機的內(nèi)部結(jié)構(gòu)

Nabtesco(納博特斯克)是由帝人精機和納博克(1956年生產(chǎn)了日本第一個自動門)這兩家日本公司強強合并組成。作為運動控制系統(tǒng)和零部件的生產(chǎn)商，這兩家公司都在其特定的業(yè)務(wù)領(lǐng)域，掌握了高端核心技術(shù)，控制著很大的市場份額。

作為世界上最大的精密擺線針輪減速機制造商，Nabtesco生產(chǎn)高性能減速機、中空軸減速機，以及單軸伺服執(zhí)行器和控制器。

其生產(chǎn)的精密設(shè)備具有高扭矩、高剛性和高耐過載沖擊荷載能力的同時，兼有高精密和非常低的回程間隙，被廣泛應(yīng)用于衛(wèi)星、雷達天線、工業(yè)機器人、半導(dǎo)體和焊接技術(shù)等工業(yè)自動化領(lǐng)域。

▲工業(yè)機器人各關(guān)節(jié)應(yīng)用精密減速機

日本Harmonic Drive Systems Inc.(簡稱HDSI)是整體運動控制的領(lǐng)軍企業(yè)，其生產(chǎn)的Harmonic Drive組合型諧波減速機，具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉(zhuǎn)矩容量等特點，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人、仿人機器人、半導(dǎo)體液晶生產(chǎn)裝置、光伏設(shè)備、光學(xué)儀器、精密機床等各種尖端領(lǐng)域。

▲諧波減速器內(nèi)部結(jié)構(gòu)

為了涵蓋諧波減速機所不能做到的低減速比領(lǐng)域，HDSI產(chǎn)品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機Harmonic Planetary。獨特的內(nèi)齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙，已達到精密級的傳動誤差。

▲ Harmonic Planetary Gears諧波行星減速器

諧波傳動減速器是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合，從頭傳遞運動和動力的齒輪傳動系統(tǒng)。

▲ Harmonic Planetary Gears諧波行星減速器

日本住友SUMITOMO是擁有400多年歷史的世界500強之一的住友集團旗下的建設(shè)機械廠家，住友產(chǎn)品在1967年憑借自身技術(shù)，開發(fā)研制了第一臺液壓挖掘機之后，目前世界各地到處活躍著住友液壓挖掘機的身影。

▲住友減速機

住友減速機包含各種型號減速機，如住友大型斜齒輪減速箱，住友行星齒輪減速機，住友斜齒輪減速機，住友蝸輪蝸桿減速機等。減速比大，效率高，針齒嚙合系套式滾動摩擦，嚙合表面無相對滑動，一級減速效率可達94%。

《產(chǎn)業(yè)就是脊梁》

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02

作為精密機械工業(yè)的一個巔峰之作，減速機的技術(shù)門檻非常之高，RV減速機里面完全是由高精度的元件，齒輪相互嚙合，對材料科學(xué)，精密加工裝備，加工精度，裝配技術(shù)，高精度檢測技術(shù)提出了極高的要求。

國內(nèi)企業(yè)研發(fā)多是通過反向工程獲得數(shù)據(jù)，完全知其然而不知其所以然。所以盡管國內(nèi)有部分企業(yè)在技術(shù)水平上取得了重大突破，但國產(chǎn)減速器在精度的保持性、精度壽命和產(chǎn)品壽命上都存在研發(fā)難點，各項難點導(dǎo)致國產(chǎn)減速器的一致性較差，產(chǎn)品之間可復(fù)制性低。

另一方面，加工制造減速機零部件的設(shè)備都非常昂貴，比如美蓋勒平面磨床，單價折合人民幣就接近千萬元。在沒有足夠的產(chǎn)量支撐下，設(shè)備攤銷成本高得嚇人。

國產(chǎn)精密減速機成本比國外競爭對手高，性能卻比對手差，銷量當然不好，也不可能實現(xiàn)規(guī)模效應(yīng)，實現(xiàn)盈利。而沒有盈利，沒有批量就沒有足夠的資源進行技術(shù)改進探索研發(fā)，也沒有辦法形成質(zhì)量控制，更沒有辦法改進技術(shù)和性能。

目前應(yīng)用于機器人領(lǐng)域的減速機主要有兩種，一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。在關(guān)節(jié)型機器人中，由于RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。

對于高精度機器人減速器，日本具備絕對領(lǐng)先優(yōu)勢，目前全球機器人行業(yè)75%的精密減速機被日本的Nabtesco和HarmonicDrive兩家壟斷（業(yè)界俗稱RV減速機和諧波減速機），包括ABB、FANUC、KUKA等國際主流機器人廠商的減速器均由上述兩家公司提供。

據(jù)行業(yè)內(nèi)部人士透露，ABB、發(fā)那科、安川、庫卡等國際主流機器人整機廠商均由以上兩家日本公司提供減速機，并且與兩家公司有著非常苛刻的合作條件，即在使用這兩家公司產(chǎn)品時不能再使用別家的產(chǎn)品，否則將解除合作關(guān)系。

核心零部件一直限制著中國機器人的快速發(fā)展，如果我們想要形成機器人產(chǎn)業(yè)化， 擺脫國外機器人企業(yè)的掣肘，在機器人領(lǐng)域贏得自主，必須要將減速器國產(chǎn)化加速提上日程。

《商社就是天網(wǎng)》

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下面我們就來看看這幾家知名機器人減速器企業(yè)

1. Nabtesco納博特斯克

Nabtesco(納博特斯克)是2003年9月成立的，看似一個00后公司。實際上它是由帝人精機(Teijin Seiki，1944年成立)和納博克(Nabco，1956年生產(chǎn)了日本第一個自動門)這兩家日本公司強強合并組成。作為運動控制系統(tǒng)和零部件的生產(chǎn)商，這兩家公司都在其特定的業(yè)務(wù)領(lǐng)域，掌握了高端核心技術(shù)，控制了很高的市場份額，所以Nabtesco甫一成立，就位居同行業(yè)在日本乃至全世界的首位，世界上大多數(shù)機器人制造商均從Nabtesco的專利RV減速機獲益并帶來成功。

作為世界上最大的精密擺線針輪減速機制造商，Nabtesco生產(chǎn)高性能減速機、中空軸減速機，以及單軸伺服執(zhí)行器和控制器。其生產(chǎn)的精密設(shè)備具有高扭矩、高剛性和高耐過載沖擊荷載能力的同時，兼有高精密和非常低的回程間隙，被廣泛應(yīng)用于衛(wèi)星、雷達天線、工業(yè)機器人、半導(dǎo)體和焊接技術(shù)等工業(yè)自動化領(lǐng)域。

Nabtesco有幾個小視頻能很直觀形象地其產(chǎn)品展示在各種工業(yè)機器人上的應(yīng)用。其中一個6軸機器人的跟大家分享。

6軸機器人的關(guān)節(jié)

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1944年帝人精機成立伊始，在飛機制造業(yè)開展業(yè)務(wù)，1947年進軍紡織機械制造領(lǐng)域，1955年開始制造飛行器零部件，1959年擴展至機床制造業(yè)。Nabtesco的RV減速器，前身正是帝人精機的主流產(chǎn)品，70年代開始作為挖掘設(shè)備驅(qū)動馬達的核心部件使用。80年代早期，應(yīng)世界主要機器人制造商要求，帝人精機改進了RV減速器，使之更加精準可靠，符合機器人制造行業(yè)的嚴格要求。取得了精密擺線針輪RV減速機專利后，于1986年開始批量生產(chǎn)，從此開始為現(xiàn)代工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)應(yīng)用進行配套。拆解開觀看內(nèi)部結(jié)構(gòu)

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線路能很方便得從減速機中空的部分穿過。這樣的設(shè)計不僅轉(zhuǎn)矩更大，壓縮比更高，接近零側(cè)隙，而且還加載了一組更大的提供更大動量，并免去外部支撐設(shè)備的內(nèi)角支撐軸。這樣一來，就進一步節(jié)省了成本，簡化了最終用戶的設(shè)計工作。

Nabtesco：Hollow center Gear

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2. Harmonica哈默納科

日本Harmonic Drive Systems Inc.(簡稱HDSI)是整體運動控制的領(lǐng)軍企業(yè)，其生產(chǎn)的Harmonic Drive組合型諧波減速機，具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉(zhuǎn)矩容量等特點，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人、仿人機器人、半導(dǎo)體液晶生產(chǎn)裝置、光伏設(shè)備、光學(xué)儀器、精密機床等各種尖端領(lǐng)域。阿波羅月球車的電驅(qū)動車輪里的波動齒輪就是用哈默納科的產(chǎn)品哦~~

為了涵蓋諧波減速機所不能做到的低減速比領(lǐng)域，HDSI產(chǎn)品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機Harmonic Planetary。獨特的內(nèi)齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙，已達到精密級的傳動誤差。

《財團就是力量》

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諧波傳動減速器（harmonic gear drive）是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合，從頭傳遞運動和動力的齒輪傳動系統(tǒng)。諧波傳動減速器是由美國人Clarence Walton Musser(1909~ 1998-06-08)在1957年獲得發(fā)明專利（美國專利號2906143），除此之外，這位曾在美國國防部工作15年的長壽發(fā)明家一生有250項重大發(fā)明，例如軍用無后座力步槍，飛機彈射器，水下爆炸試驗儀器等等。

聽上去象大一個行業(yè)品類，其實harmonic drive是Harmonic Drive Systems Inc.的商標。1960年美國USM公司首次將諧波傳動減速器成功投入運用，后來長谷川齒輪株式會社(Hasegawa Gear Works, Ltd.)獲得了USM的生產(chǎn)許可。1970年10月，長谷川與USM各出資50%，在東京都成立了Harmonic Drive Systems Inc.，漢譯哈默納科。

哈默納科是整體運動控制的領(lǐng)軍企業(yè)，其生產(chǎn)的HarmonicDrive組合型諧波減速機，具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉(zhuǎn)矩容量等特點，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人、仿人機器人、半導(dǎo)體液晶生產(chǎn)裝置、光伏設(shè)備、光學(xué)儀器、精密機床等各種尖端領(lǐng)域。

2006年1月1日哈默納科和上面介紹的Nabtesco的美國子公司在馬薩諸塞州成立了合資公司Harmonic Drive L.L.C.。

為了涵蓋諧波減速機所不能做到的低減速比領(lǐng)域，產(chǎn)品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機(Harmonic Planetary)。獨特的內(nèi)齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙，已達到精密級的傳動誤差。

諧波減速器拆解開觀看內(nèi)部結(jié)構(gòu)

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諧波行星減速器Harmonic Planetary Gears

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3. SUMITOMO住友

日本住友SUMITOMO是擁有400多年歷史的世界500強之一的住友集團旗下的建設(shè)機械廠家，在世界范圍享有盛譽。住友產(chǎn)品在1967年憑借自身技術(shù) 開發(fā)研制了第一臺液壓挖掘機之后，目前世界各地到處活躍著住友液壓挖掘機的身影。住友重機械工業(yè)株式會社 Sumitomo Drive Technologies住友重機械在日本便開始了電動機和減速機的自行制造生產(chǎn)。

住友減速機包含各種型號減速機，如住友大型斜齒輪減速箱，住友行星齒輪減速機，住友斜齒輪減速機，住友蝸輪蝸桿減速機等。減速比大，效率高：一級傳動減速 比為9~87，雙級傳動減速比為121～5133，多級混合可達數(shù)萬，且針齒嚙合系套式滾動摩擦，嚙合表面無相對滑動，故一級減速效率達94%。

1995年10月，由住友重機械工業(yè)株式會社和住友商事株式會社共同出資在中國天津成立住友重機械減速機(中國)有限公司，并在2001年成立上海分公司作為其產(chǎn)品在中國的銷售總部，同時在上海的松江設(shè)有維修中心。

反觀國內(nèi)，我國對工業(yè)機器人用精密減速器的研究相比國外較晚，技術(shù)不成熟，與國外先進技術(shù)存在較大差距，形成了精密減速器不能自給自足的局面，嚴重依賴進口。這嚴重制約了我國工業(yè)機器人的發(fā)展，特別是在我國工業(yè)機器人逐漸產(chǎn)業(yè)化時期，工業(yè)機器人精密減速器的關(guān)鍵技術(shù)突破顯得更加迫切。國務(wù)院印發(fā)的《中國制造2025》提出，“突破機器人本體、減速器、伺服電機、控制器、傳感器與驅(qū)動器等關(guān)鍵零部件及系統(tǒng)集成設(shè)計制造等技術(shù)瓶頸。”

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