1、減速器:機(jī)器人成本占比最高的核心零部件

1.1、定義：減速器是一種由封閉在剛性殼體內(nèi)的齒輪傳動(dòng)、蝸桿傳動(dòng)、齒輪-蝸桿傳動(dòng)所組成的獨(dú)立部件，常用作原動(dòng)件與工作機(jī)之間的減速傳動(dòng)裝置。在原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用。

1.2、分類:

1)通用減速器（一般傳動(dòng)減速器）: 控制精度較低，可滿足機(jī)械設(shè)備基本的動(dòng)力傳動(dòng)需求;

2)專用減速器: 主要應(yīng)用于汽車、工程機(jī)械、航空航天等特定行業(yè);

3)精密減速器: 背向間隙小、精度高、更加可靠穩(wěn)定，更加適用于機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等高端領(lǐng)域。

減速器分類

1.3、運(yùn)動(dòng)方式：從減速器的運(yùn)動(dòng)方式來看，可分為定軸、偏心驅(qū)動(dòng)、斜面放大三類，其中的圓柱齒輪減速器、擺線針輪減速器、行星減速器、諧波減速器等產(chǎn)品技術(shù)較為成熟。

減速器可按照運(yùn)動(dòng)方式劃分

1.4、供應(yīng)鏈:上游供應(yīng)鏈較為簡(jiǎn)單，下游通用性較強(qiáng)

從2023年中國(guó)減速器產(chǎn)業(yè)鏈來看，減速器上游主要為齒輪、軸承、箱體等基礎(chǔ)零件，上游供應(yīng)鏈較為簡(jiǎn)單;下游行業(yè)應(yīng)用較為廣泛，包括工業(yè)機(jī)器人、精密機(jī)床、工程機(jī)械、冶金設(shè)備、礦山機(jī)械等多個(gè)行業(yè)，具備較強(qiáng)通用性。

2023年中國(guó)減速器產(chǎn)業(yè)鏈上中下游市場(chǎng)分析

減速器占工業(yè)機(jī)器人成本的35%，對(duì)工業(yè)機(jī)器人成本影響較高。以2022年工業(yè)機(jī)器人成本拆分為例，減速器占工業(yè)機(jī)器人成本的35%，高于伺服系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、本體，對(duì)工業(yè)機(jī)器人成本影響較高。

2022年減速器占工業(yè)機(jī)器人成本的35%

2、精密減速器：人形機(jī)器人中必不可少

精密減速器是工業(yè)機(jī)器人的三大核心零部件之一，成本占比超30%。工業(yè)機(jī)器人被譽(yù)為“制造業(yè)皇冠頂端的明珠”，其研發(fā)、制造、應(yīng)用是衡量一個(gè)國(guó)家科技創(chuàng)新和高端制造業(yè)水平的重要標(biāo)志。而精密減速器又是工業(yè)機(jī)器人的三大核心零部件之一，通常精密減速器占工業(yè)機(jī)器人成本的30%以上，成本占比最高、研發(fā)難度最大。

全球機(jī)器人領(lǐng)域主要使用的精密減速器

2.1、諧波減速器: 體積小、傳動(dòng)比高、精密度高

諧波減速器的三個(gè)基本構(gòu)件:波發(fā)生器、帶有外齒圈的柔性齒輪(柔輪)、帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪(剛輪)。三個(gè)構(gòu)件可任意固定一個(gè)，其余兩個(gè)一為主動(dòng)、一為從動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)減速或增速(固定減速比),也可變換成兩個(gè)輸入,一個(gè)輸出,組成差動(dòng)傳動(dòng)。

波發(fā)生器：由柔性軸承與橢圓形凸輪組成，波發(fā)生器通常安裝在減速器輸入端，柔 性軸承內(nèi)圈固定在凸輪上，外圈通過滾珠實(shí)成彈性變形成橢圓形。

柔輪：帶有外齒圈的柔性薄壁彈性體零件，通常安裝在減速器輸出端。

剛輪：帶有內(nèi)齒圈的剛性圓環(huán)狀零件，一般比柔輪多兩個(gè)齒輪，通常固定在減速器機(jī)體上。

諧波傳動(dòng)的原理是利用柔輪可控的彈性形變來傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。

最常見的諧波傳動(dòng)模式及原理是波發(fā)生器主動(dòng)、剛輪固定、柔輪輸出的形式。將波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)圓中，迫使柔輪在凸輪作用下產(chǎn)生變形而呈橢圓狀，使其長(zhǎng)軸處柔輪齒輪插入剛輪的輪齒槽內(nèi),成為完全嚙合狀態(tài);而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸,處于脫開狀態(tài)，當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形并產(chǎn)生了錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)波發(fā)生器與柔輪的運(yùn)動(dòng)傳遞。

諧波減速器的優(yōu)勢(shì)：

1）傳動(dòng)精度高。多齒在兩個(gè)180度對(duì)稱位置同時(shí)嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對(duì)旋轉(zhuǎn)精度的影響較為平均,可得到極高的位置精度和旋轉(zhuǎn)精度。

2）減速比大。單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)的減速比可達(dá)30~500，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，3個(gè)在同軸上的基本零部件就可以實(shí)現(xiàn)高減速比。

3）體積小、重量輕。諧波減速器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單零件少，與一般減速器比較，在輸出力矩相同的情況下，體積可減少2/3，重量可減輕1/2。

4）傳動(dòng)平穩(wěn)。由于同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，齒面相對(duì)滑動(dòng)速度低，使得諧波減速器承載力高，傳動(dòng)平穩(wěn)。

5）能在密閉空間和介質(zhì)輻射的工況下正常工作。這是其他類型減速器不具備的特征，廣泛應(yīng)用于軍工、航空航天、船舶潛艇、宇宙飛船等領(lǐng)域。

諧波減速器的劣勢(shì):

1）柔輪易發(fā)生疲勞破壞，剛性差，承載能力有限。諧波減速器是通過柔輪不斷發(fā)生變形來傳遞扭矩的，極易引起材料的疲勞損壞，同時(shí)隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)精度可能會(huì)顯著降低。這決定了其承受大扭矩和沖擊載荷的能力有限，因此一般運(yùn)用在輕負(fù)載部分。

2）成本相對(duì)精密行星減速器高，但低于RV減速器。

3）轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，不適合小功率跟蹤傳動(dòng)。

4）散熱條件差。

2.2、RV減速器：高負(fù)載、高剛度、大體積

RV減速器，全稱為“Rotary Vector Reducer”，是一種精密的行星齒輪減速器，它采用擺線針輪嚙合機(jī)構(gòu)作為核心傳動(dòng)部件。RV減速器具備高精度、高剛性、負(fù)載能力強(qiáng)的特點(diǎn)，因此，RV減速器通常被運(yùn)用于工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)，如焊接機(jī)器人、裝配機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人等對(duì)運(yùn)動(dòng)控制要求極高的領(lǐng)域。

1960年，RV減速器的概念和原理逐步形成，進(jìn)入1980年代，計(jì)算機(jī)的引入使得RV減速器設(shè)計(jì)的精準(zhǔn)度以及效率進(jìn)一步提升，RV減速器由此開始模塊化標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)，至今，RV減速機(jī)已經(jīng)成為機(jī)器人手臂、精密機(jī)床、半導(dǎo)體制造設(shè)備等高端裝備的關(guān)鍵組件。

RV減速器的傳動(dòng)原理:

一級(jí)減速裝置為行星齒輪結(jié)構(gòu)，由輸入齒輪(太陽(yáng)輪)和行星輪組成。

(1)輸入齒輪與電機(jī)相連同步旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)2-3個(gè)行星輪同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。由于行星輪的齒數(shù)較多、形狀較大，因此行星輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度慢于輸入齒輪，實(shí)現(xiàn)第一級(jí)減速。

(2)曲柄軸前后端分別與行星輪和擺線輪相連，在行星輪旋轉(zhuǎn)后，曲柄軸以相同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。

第一級(jí)減速裝置為行星齒輪減速器

第二級(jí)減速裝置為擺線針輪傳動(dòng)，主要由滾動(dòng)軸承、擺線輪、針輪等結(jié)構(gòu)組成。

(3)曲柄軸上含有偏心部，偏心部與滾動(dòng)軸承相連接，擺線輪在滾動(dòng)軸承的作用下隨曲柄軸運(yùn)動(dòng)。RV減速器通常有2個(gè)擺線輪，2個(gè)擺線輪相位差為180度，用于抵消運(yùn)動(dòng)過程中的徑向跳動(dòng)，提升精度的同時(shí)，提高安全系數(shù)和抗沖擊強(qiáng)度。

(4)在外殼內(nèi)側(cè)有與擺線輪同等齒距排列的針齒，其數(shù)量比擺線輪齒數(shù)多一個(gè)。曲柄軸旋轉(zhuǎn)一圈。擺線輪與針齒接觸的同時(shí)做一圈偏心運(yùn)動(dòng)。在針輪保持固定的情況下,擺線輪沿著與曲柄軸的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向旋轉(zhuǎn)一個(gè)齒數(shù)的距離，實(shí)現(xiàn)第二級(jí)減速。

(5)擺線輪外接輸出軸，并向外實(shí)現(xiàn)最終傳動(dòng)。最終減速比為一二級(jí)減速比的乘積。

第二級(jí)減速裝置為擺線針輪傳動(dòng)

一級(jí)RV減速器結(jié)構(gòu)緊湊、精度及剛性均較高；

二級(jí)RV減速器具備效率高、噪音低、低振動(dòng)等特點(diǎn)；

三級(jí)RV減速器扭矩及傳動(dòng)能力較大，承載較高。

RV減速器的優(yōu)勢(shì)：

1）結(jié)構(gòu)緊湊，體積小質(zhì)量輕。行星傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與緊湊的W輸出機(jī)構(gòu)組合，使整個(gè)擺線針輪減速裝置結(jié)構(gòu)十分緊湊，因此其結(jié)構(gòu)體積小、質(zhì)量輕。

2）減速比范圍大，傳動(dòng)效率高。RV減速器為兩級(jí)傳動(dòng)，擺線針輪傳動(dòng)的減速比大小取決于擺線針輪的齒數(shù),齒數(shù)越多減速比越大，因此減速比較傳統(tǒng)行星減速器和擺線針輪減速器更高，同時(shí)傳動(dòng)效率可達(dá)85%~92%。

3）承載能力強(qiáng)，傳動(dòng)平穩(wěn)。擺線輪呈180°相位角對(duì)稱分布，使得擺線輪受力均勻;同時(shí)嚙合齒數(shù)較多，增加了減速器的傳動(dòng)平穩(wěn)性和承載能力。另外，采用兩端支撐的輸出結(jié)構(gòu)，比普通的擺線減速器具有更大的剛性、更高的抗過載沖擊性能。

4）在正確的設(shè)計(jì)和嚴(yán)格的制造工藝保證下，可獲得較高的傳動(dòng)精度。

RV減速器的劣勢(shì):

1）結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造工藝和成本控制難度大。

2）產(chǎn)線投資相對(duì)其他類型精密減速器更高。

3）體積重量相對(duì)諧波減速器大。

2.3、精密行星減速器：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，剛性較好，傳動(dòng)效率高。

行星減速器主要零件及結(jié)構(gòu)圖

精密行星減速器主要由太陽(yáng)輪、行星輪、內(nèi)齒圈構(gòu)成，其減速傳動(dòng)原理就是齒輪減速原理。通過太陽(yáng)輪輸入轉(zhuǎn)速與行星輪嚙合，行星輪嚙合自轉(zhuǎn)的同時(shí)圍繞中心輪公轉(zhuǎn)，最后由行星架將轉(zhuǎn)速和扭矩傳到輸出軸上。精密行星減速器通過對(duì)重量結(jié)構(gòu)精密化，以及嚴(yán)格的零部件制造和裝配工藝控制，獲得相對(duì)普通行星減速器具備更為優(yōu)異的性能，通常配合步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)中。

精密行星減速器的優(yōu)勢(shì):

1）相對(duì)普通行星減速器體積重量小，精度高。通過對(duì)重量結(jié)構(gòu)精密化，以及嚴(yán)格的零部件制造和裝配工藝控制,獲得相對(duì)普通行星減速器更優(yōu)異的性能指標(biāo)。

2）傳動(dòng)效率高。行星減速器傳動(dòng)結(jié)構(gòu)對(duì)稱,均勻分布的行星輪使得作用中心輪與行星架軸承的反作用力相互平衡，能有效提高傳動(dòng)效率，單級(jí)傳動(dòng)效率可達(dá)97-98%。

3）承載能力強(qiáng)、抗沖擊和振動(dòng)性能好，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。多個(gè)行星輪的使用增加嚙合齒數(shù)、分擔(dān)載荷，對(duì)稱結(jié)構(gòu)使得慣力平衡，提高了減速器的承載能力。

4）結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本相對(duì)諧波、RV低。通常行星減速器價(jià)格低于500元。

精密行星減速器劣勢(shì):

1）單級(jí)精密行星減速器傳動(dòng)比小,多級(jí)減速的長(zhǎng)度重量限制其使用場(chǎng)景。精密行星減速器單級(jí)傳動(dòng)減速比最小為3，最大一般不超過10。當(dāng)一級(jí)行星齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)無法滿足較大減速比需要時(shí),則需2-3級(jí)減速來滿足較大的減速比需求。但由于增加了傳動(dòng)級(jí)數(shù)和齒輪數(shù)量，多級(jí)精密行星減速器的長(zhǎng)度重量也會(huì)有所增加，這限制了其使用場(chǎng)景。

2）需要定期維護(hù)，同時(shí)高精度、高效率等特殊要求會(huì)帶來更高的制造成本。精密行星減速器需要定期維護(hù)和保養(yǎng)(包括定期更換潤(rùn)滑油和維修傳動(dòng)部件等)，以確保其長(zhǎng)期可靠性。同時(shí)對(duì)于精度、效率等的額外要求會(huì)相應(yīng)增加制造成本,例如人形機(jī)器人若要使用行星減速器則需要對(duì)電機(jī)進(jìn)行扁平化設(shè)計(jì)，同時(shí)行星減速器也需要定制成微型多級(jí)傳動(dòng)的形式(但不排除部分特定場(chǎng)合使用定制化行星減速器仍具備經(jīng)濟(jì)效益)。

行星減速器有三大特性：

1）高扭力耐沖擊：行星減速器齒輪可以實(shí)現(xiàn)接觸面 360 度負(fù)荷，相較于傳統(tǒng)的點(diǎn)接觸擠壓 驅(qū)動(dòng)，行星減速器可以避免單點(diǎn)負(fù)荷較高進(jìn)而容易斷裂的問題，行星齒輪結(jié)構(gòu)具備高扭 力耐沖擊的特性。

2）體積小重量輕：傳統(tǒng)齒輪減速機(jī)大小齒輪之間需要一定距離咬合，整體占據(jù)空間體積較大，行星減速器可以實(shí)現(xiàn)段數(shù)重復(fù)連接，有效改善了空間和體積問題。

3）高效率低背隙：行星齒輪可以實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)均勻密合，外齒輪環(huán)與行星齒輪緊密結(jié)合，提升了減速機(jī)效率。

2.4、性能指標(biāo)對(duì)比

綜合來看，針對(duì)減速器主要指標(biāo)：

傳動(dòng)效率方面：精密行星減速器最優(yōu)，RV 減速器次之，諧波減速器位居第三位；

傳動(dòng)精度方面：精密行星減速器依舊最優(yōu)，RV 減速器與諧波減速器不相上下；

傳動(dòng)比方面：RV 減速器與諧波減速器略優(yōu)于精密行星減速器。

3、國(guó)內(nèi)減速器公司梳理

3.1、諧波減速器

在國(guó)內(nèi)各方勢(shì)力相繼布局下，諧波減速器的相關(guān)技術(shù)也在逐步提升。

1）綠的諧波：綠的諧波主要產(chǎn)品包括諧波減速器及精密零部件、機(jī)電一體化產(chǎn)品、智能自動(dòng)化裝備等，主要的下游應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)楣I(yè)機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人。

綠的諧波諧波減速器產(chǎn)品系列

2）同川科技：同川精密創(chuàng)立于2012年，產(chǎn)品主要有諧波減速器、機(jī)電一體化執(zhí)行器、協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)模塊、人形機(jī)器人關(guān)節(jié)模塊等。

同川科技諧波減速器產(chǎn)品系列

3）大族激光：大族傳動(dòng)是大族激光科技產(chǎn)業(yè)集團(tuán)股份有限公司的子公司，專注于精密減速器及裝置、機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)電一體化設(shè)備的研發(fā)、生產(chǎn)與銷售。大族傳動(dòng)的產(chǎn)品線涵蓋了諧波減速器，擁有自主研發(fā)生產(chǎn)的多個(gè)系列和型號(hào)。

杉川諧波諧波減速器產(chǎn)品系列

4）昊志機(jī)電：廣州市昊志機(jī)電股份有限公司成立于2006年，主要經(jīng)營(yíng)中高端數(shù)控機(jī)床及機(jī)器人核心功能部件、新能源汽車和節(jié)能環(huán)保領(lǐng)域的核心功能部件。昊志機(jī)電在諧波減速器領(lǐng)域，已經(jīng)形成了14至50型號(hào)的減速器，速比涵蓋30-160，擁有完整的產(chǎn)品族譜。

昊志機(jī)電諧波減速器產(chǎn)品系列

5）橫河精密：公司依托模具業(yè)務(wù)作為基礎(chǔ)，向下游拓展，分別在齒輪傳動(dòng)、輕量化零部件、智能家電等領(lǐng)域進(jìn)行重點(diǎn)研究，已成功為客戶開發(fā)了多款諧波減速器、掃地機(jī)器人減速箱等項(xiàng)目。

6）奧聯(lián)電子，持股恒翼通23.25%股權(quán)，有10萬臺(tái)精密減速器（含諧波）產(chǎn)能，但2021年7月公告股權(quán)被售出。

7）來福諧波：成立于2013年，專注于自研自產(chǎn)諧波減速器、力矩電機(jī)、編碼器、驅(qū)動(dòng)器、精密軸承、行星減速器等精密傳動(dòng)產(chǎn)品，形成了諧波減速器、關(guān)節(jié)模組及精密零部件三大業(yè)務(wù)板塊。來福諧波的諧波減速器產(chǎn)品線覆蓋全面，包括標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)、高扭矩型號(hào)、輕量化型號(hào)和超薄結(jié)構(gòu)等。

來福諧波諧波減速器產(chǎn)品系列

8）福德機(jī)器人：四川福德機(jī)器人股份有限公司成立于2012年，核心團(tuán)隊(duì)來自西南科技大學(xué)，位于四川綿陽(yáng)國(guó)家級(jí)高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)，是新三板掛牌企業(yè)，專注于機(jī)器人核心零部件的研發(fā)與設(shè)計(jì)。主要產(chǎn)品包括諧波減速器以及機(jī)器人，服務(wù)客戶包括國(guó)內(nèi)外本體企業(yè)。

福德機(jī)器人諧波減速器產(chǎn)品系列

9）德美精密傳動(dòng)：深圳市山卓諧波傳動(dòng)科技有限公司成立于2017年，專注于諧波減速器的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，2021年被德美精密傳動(dòng)（淄博）有限公司全資收購(gòu)。 已完成190個(gè)規(guī)格型號(hào)的諧波減速器開發(fā)，實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化、批量化生產(chǎn)。

德美精密諧波減速器產(chǎn)品系列

10)瑞迪智驅(qū): 成都瑞迪智驅(qū)科技股份有限公司，產(chǎn)品包括電磁制動(dòng)器、精密傳動(dòng)件和諧波減速器等，廣泛用于數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人、電梯等領(lǐng)域。

瑞迪智驅(qū)諧波減速器產(chǎn)品系列

11）科峰智能：湖北科峰智能成立于2010年，是一家專業(yè)集研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、銷售和服務(wù)為一體的精密行星減速器、工程機(jī)械用行星減速器、諧波減速器、機(jī)電一體化產(chǎn)品的民營(yíng)高新技術(shù)企業(yè)。 形成了精密行星減速器、工程機(jī)械用行星減速器、諧波減速器、精密零部件及其他的四大系列化產(chǎn)品。

科峰智能諧波減速器產(chǎn)品系列

12）國(guó)茂精密：國(guó)茂股份在2021年開始布局諧波減速器，成立子公司國(guó)茂精密，積極布局諧波減速器等精密傳動(dòng)業(yè)務(wù)。

13）極亞精機(jī)：成立于2021年7月5日，為美的集團(tuán)全資子公司，專注于諧波減速機(jī)的研發(fā)和生產(chǎn)。2022年極亞精機(jī)的諧波減速機(jī)通過了庫(kù)卡機(jī)器人有限公司10000小時(shí)壽命測(cè)試。

極亞精機(jī)諧波減速器產(chǎn)品系列

14）中技克美：北京中技克美諧波傳動(dòng)股份有限公司成立于1994年，是國(guó)家科技部批準(zhǔn)的“國(guó)家諧波傳動(dòng)技術(shù)研究推廣中心”。

主要產(chǎn)品包括諧波減速器、諧波傳動(dòng)組件及按用戶所需設(shè)計(jì)非標(biāo)電機(jī)套裝。

3.2、RV減速器

1）雙環(huán)傳動(dòng)：雙環(huán)傳動(dòng)控股子公司，原專注于RV減速器，現(xiàn)擴(kuò)展至諧波減速器。目前諧波減速器業(yè)務(wù)已實(shí)現(xiàn)多型號(hào)穩(wěn)定供貨，RV減速器業(yè)務(wù)產(chǎn)銷量同比、環(huán)比均有顯著增長(zhǎng)，市場(chǎng)占有率進(jìn)一步提升。

環(huán)動(dòng)科技諧波減速器產(chǎn)品系列

2）中大力德：寧波中大力德智能傳動(dòng)始于1998年，是一家集電機(jī)驅(qū)動(dòng)、微特電機(jī)、精密減速器、機(jī)器人結(jié)構(gòu)本體及一體化智能執(zhí)行單元的研發(fā)、制造、銷售、服務(wù)于一體的高新技術(shù)企業(yè)。主要產(chǎn)品包括微型無刷直流減速電機(jī)、精密行星減速器、滾筒電機(jī)、RV減速器、諧波減速器、伺服驅(qū)動(dòng)、永磁直流減速電機(jī)等。

中大力德諧波減速器產(chǎn)品系列

3）秦川機(jī)床：秦川機(jī)床于1998年深交所主板上市，2013年開始進(jìn)行機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器的研發(fā)。目前秦川機(jī)床的機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器已有5大系列、23種規(guī)格、130種速比，是國(guó)內(nèi)規(guī)格最全，系列最多的工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器生產(chǎn)制造商之一。

4）上海機(jī)電：上海機(jī)電是一家主營(yíng)做電梯的公司，但在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域卻有深入布局，其合資公司股東納博特斯克在減速器行業(yè)內(nèi)市場(chǎng)份額第一。

5）南通振康：國(guó)內(nèi)率先實(shí)現(xiàn)RV減速機(jī)批量生產(chǎn)的制造商，獲得國(guó)家863項(xiàng)目支持，大量應(yīng)用于國(guó)內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人、轉(zhuǎn)臺(tái)、沖壓機(jī)械手和機(jī)床等行業(yè)。

6）珠海飛馬傳動(dòng)：珠海飛馬傳動(dòng)成立于2008年，是由志富（中國(guó)）有限公司、西北工業(yè)集團(tuán)有限公司、意大利O.M.G集團(tuán)共同投資組建，專業(yè)從事工業(yè)機(jī)器人用精密行星擺線減速器、諧波減速器及混凝土攪拌機(jī)、攪拌車、皮帶機(jī)、干粉砂漿機(jī)、施工升降機(jī)等設(shè)備所使用的精密減速器，以及齒輪、軸類零件等傳動(dòng)機(jī)械產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售的中外合資企業(yè)。

在產(chǎn)品方面，珠海飛馬傳動(dòng)現(xiàn)擁有32種標(biāo)準(zhǔn)型SMRV減速器（6E~1500E），可以覆蓋一噸以內(nèi)所有標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人及自動(dòng)化組裝的需求。其中，珠海飛馬傳動(dòng)完全自主正向設(shè)計(jì)的超大型SMRV減速器—1200C、1500E，已在2021年正式配套國(guó)內(nèi)玻璃制造標(biāo)桿企業(yè)—意大利保特羅公司。

7）斯微特傳動(dòng)：斯微特傳動(dòng)前身是成立于上世紀(jì)90年代的武漢精華減速器廠，2018年，機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器研發(fā)團(tuán)隊(duì)開始從武漢精華減速器廠獨(dú)立，成立湖北斯微特傳動(dòng)有限公司。

2023年，斯微特傳動(dòng)取得了優(yōu)異的成績(jī)，成功研發(fā)出世界最大的RV減速器，該RV減速器自重2000公斤、輸出45.9萬N.m、速比9255：1；B系列含驅(qū)動(dòng)減速機(jī)（可無縫替代諧波）一體機(jī)研制成功；20E，40E，80E，50C等常規(guī)減速機(jī)產(chǎn)能提升至1000臺(tái)/天；成功進(jìn)入頭部機(jī)器人企業(yè)及自動(dòng)化企業(yè)供應(yīng)鏈體系；南京埃斯頓第一階段測(cè)試取得重大成果。

8）羿弓精密：成立于2017年，是一家致力于機(jī)器人及核心部件研發(fā)、設(shè)計(jì)和生產(chǎn)的高科技企業(yè)，公司主打產(chǎn)品為工業(yè)機(jī)器人用高精密RV減速器。

9）北京智同：北京智同成立于2015年，是國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)、國(guó)家級(jí)專精特新“小巨人”企業(yè)。北京智同所生產(chǎn)的機(jī)器人高精密擺線CT-CRV減速機(jī)主要應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)部位， 是一種應(yīng)用行星式嚙合傳動(dòng)原理而開發(fā)的擺線針輪行星減速機(jī)。

3.3、行星減速器

1）杭齒前進(jìn)：杭齒前進(jìn)成立于 1960 年，是中國(guó)最早的船用齒輪箱制造商。公司立足傳動(dòng)裝置主業(yè)，業(yè)務(wù)覆蓋船舶、工程機(jī)械、風(fēng)力發(fā)電、農(nóng)業(yè)機(jī)械等領(lǐng)域，目前船用齒輪箱通過了ABS、BV、GL、KR、LR 等多個(gè)國(guó)家船級(jí)社的產(chǎn)品認(rèn)證。

2）寧波東力：寧波東力股份有限公司從事的主要業(yè)務(wù)是專注于齒輪箱、電機(jī)及傳動(dòng)裝置的研發(fā)、生產(chǎn)和服務(wù)。公司主要產(chǎn)品有傳動(dòng)設(shè)備、門控系統(tǒng)。公司的行星減速器主要應(yīng)用于礦山、水利、環(huán)保等行業(yè)。

3）兆威機(jī)電：兆威機(jī)電是一家專業(yè)從事微型傳動(dòng)系統(tǒng)、微型驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的研發(fā)、生產(chǎn)與銷售的高新技術(shù)企業(yè)，在工業(yè)裝備領(lǐng)域，兆威機(jī)電研發(fā)了滾筒電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、電動(dòng)抓夾執(zhí)行器等。

4）英洛華：主要研制和開發(fā)當(dāng)今世界上高尖端產(chǎn)——稀土永磁釹鐵硼系列產(chǎn)品，公司具備行星減速器的量產(chǎn)能力，目前有小批量應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。

5) 六環(huán)傳動(dòng):成立于2015年，是一家專業(yè)從事精密齒輪加工、精密行星齒輪減速器研發(fā)、設(shè)計(jì)及制造的高新技術(shù)企業(yè)。六環(huán)傳動(dòng)的6R系列減速器，是由六環(huán)傳動(dòng)自主研發(fā)并制造，面向高端裝備制藥業(yè)領(lǐng)域的核心零部件。據(jù)了解，6R減速器是采用三級(jí)行星傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的高精密減速器，由于其結(jié)構(gòu)全部采用漸開線行星齒輪傳動(dòng)，從原理上完全區(qū)別于其他廠商所采用的擺線結(jié)構(gòu)。

6) 兆威機(jī)電：兆威機(jī)電是一家專業(yè)從事微型傳動(dòng)系統(tǒng)、微型驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的研發(fā)、生產(chǎn)與銷售的高新技術(shù)企業(yè)，在工業(yè)裝備領(lǐng)域，兆威機(jī)電研發(fā)了滾筒電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、電動(dòng)抓夾執(zhí)行器等。公司精密行星減速器是指具有較高傳動(dòng)精度的小模數(shù)行星減速器，其具備體積小、精度高、成本低、噪音小、重量輕等優(yōu)勢(shì)。

4、國(guó)外減速器公司梳理

1）日本哈默納科：日本HDSI成立于1970年，是全球最大的諧波減速器生產(chǎn)商，也是整體運(yùn)動(dòng)控制的領(lǐng)軍企業(yè)，其生產(chǎn)的HarmonicDrive組合型諧波減速機(jī)，具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉(zhuǎn)矩容量等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、仿人機(jī)器人、半導(dǎo)體液晶生產(chǎn)裝置、光伏設(shè)備、光學(xué)儀器、精密機(jī)床等各種尖端領(lǐng)域。

2）日本納博：納博由帝人制機(jī)株式會(huì)社和納博克株式會(huì)社于2003年合并而來，是全球最大的精密擺線針輪減速機(jī)制造商，市場(chǎng)占有率達(dá)60%。上海電機(jī)13年5月公告增資入股納博傳動(dòng)，上海機(jī)電占合資公司51%股權(quán)，日本納博特斯克株式會(huì)社占49%股權(quán)。

3）日本住友：日本住友是擁有世界500強(qiáng)企業(yè)住友集團(tuán)旗下的建設(shè)機(jī)械廠家，在世界范圍享有盛譽(yù)。住友重機(jī)投放在中國(guó)市場(chǎng)的減速器主要是中空型的C系列和類似RV的T系列，主攻方向是系統(tǒng)集成領(lǐng)域。

4）斯洛伐克共和國(guó)SPINEA：Spinea公司成立于1994年，致力于高精密軸承減速機(jī)的研發(fā)，生產(chǎn)和銷售，在世界排名第4位的軸承減速機(jī)生產(chǎn)商。Spinea減速器有T系列(包括60-140的TB小型系列，170-300大型系列)、E系列、H系列以及B系列。

5)德國(guó)SEW:德國(guó)SEW集團(tuán)成立于1931年，是專業(yè)生產(chǎn)各種系列電機(jī)、減速機(jī)和變頻控制設(shè)備的跨國(guó)性國(guó)際集團(tuán)。致力于電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)制造、生產(chǎn)和銷售的國(guó)際化企業(yè)，提供分散式安裝的部件、電控驅(qū)動(dòng)、機(jī)械式變速齒輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)解決方案。

6)德國(guó)FLENDER:: FLENDER始創(chuàng)于1899年德國(guó)，全球領(lǐng)先的機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)制造商，20世紀(jì)初開始涉足齒輪生產(chǎn)，并在二戰(zhàn)后逐漸成長(zhǎng)為全球知名齒輪及轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)制造商之一。旗下產(chǎn)品廣泛覆蓋汽車制造、食品、醫(yī)藥等多個(gè)領(lǐng)域。

7）意大利邦飛利減速機(jī)：邦飛利減速機(jī)有限公司成立于1956年，專業(yè)生產(chǎn)齒輪減速電機(jī)、行星齒輪減速機(jī)、電動(dòng)機(jī)和變頻器，是意大利最大的齒輪減速機(jī)制造商，在動(dòng)力傳輸和控制領(lǐng)域享有國(guó)際盛譽(yù)。

8）韓國(guó)賽勁減速機(jī)(SEJIN)：韓國(guó)SEJIN生產(chǎn)的高精密行星減速機(jī)，精度高，出力大，噪音低，壽命長(zhǎng)，可適用于各類精度要求極高的機(jī)械設(shè)備中。2006年，新加坡SERVODYMAMICS公司與韓國(guó)SEJINIGB公司共同投資興建蘇州賽勁精密設(shè)備有限公司，主要研發(fā)、生產(chǎn)、銷售高精密擺線齒輪箱、行星齒輪箱、直角集成齒輪箱和滾輪齒條直線運(yùn)動(dòng)系列產(chǎn)品等，產(chǎn)品普遍應(yīng)用于精密機(jī)床，工業(yè)機(jī)械手，機(jī)器人，風(fēng)力發(fā)電，雷達(dá)以及軍工等行業(yè)和領(lǐng)域。

9）意大利羅爾西(ROSSI)減速機(jī)：羅爾西(ROSSI)，歐洲著名品牌，100%歐洲本土生產(chǎn)。具有多面安裝、多輸入軸、標(biāo)準(zhǔn)IEC法蘭、中間系列齊全、免維護(hù)等等優(yōu)點(diǎn)；在攪拌行業(yè)和注塑行業(yè)有特殊設(shè)計(jì)，歐洲唯一一家三年質(zhì)保企業(yè)(歐洲本土)。

END 

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